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目前輪胎成型機的卸胎器工作時，一般需要使用機械手對胎胚進行托舉，由于成型階段的胎胚未進行硫化等后續操作，故將會產生形變，并影響輪胎的最終形狀。本文介紹一種具有自檢功能的卸胎機械手，其利用卸胎運輸時間進行自旋轉保證胎胚形狀，并通過位移傳感器分實時檢測胎胚內部形狀變化，以達到量化分析。